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產(chǎn)品中心熱銷產(chǎn)品環(huán)境探測儀器水下機(jī)器人探測系統(tǒng)
產(chǎn)品型號(hào)：
更新時(shí)間：2024-12-13
廠商性質(zhì)：代理商
訪問量：1522
服務(wù)熱線4006981718
產(chǎn)品分類
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水下機(jī)器人探測系統(tǒng)報(bào)價(jià)單
無人船 | ||||
序號(hào) | 主體名稱 | 數(shù)量 | 主要配置及參數(shù) | |
1 | 船體 | 水下機(jī)器人平臺(tái)
| 1 | 船體尺寸：船長130cm，寬60cm，高35cm； 船體重量：18kg； 船體材質(zhì)：高性能復(fù)合材料； 船型：雙M型； 續(xù)航時(shí)間：6h； 最大航行速度：5m/s； 經(jīng)濟(jì)航行速度：1.5m/s； 通信方式：5G/4G/2.4G； 遙控距離：遙控器≥2km，手機(jī)端≥2000km。 |
含高容量鋰聚合物電池 | 2 | 電壓29.2V，容量20Ah。 | ||
充電器 | 1 | 船體智能平衡充電器。 | ||
攝像頭 | 1 | 360°*90°雙軸云臺(tái)相機(jī)；分辨率2k。 | ||
RTK | 1 | 高精度差分RTK，厘米級(jí)定位。 | ||
數(shù)據(jù)天線 | 4 | LTE和2.4G天線。 | ||
推進(jìn)器 | 2 | 推動(dòng)船只航行（涵道式推進(jìn)器防水草纏繞）。 | ||
2 | 輔件 | 智能遙控器 | 1 | 實(shí)時(shí)控制，顯示數(shù)據(jù)、圖像，含充電器。 |
運(yùn)輸箱（含填充物） | 1 | 金屬航空箱 | ||
工具耗材包 | 1 | 含螺絲、扳手、硅膠管等。 | ||
3 | 軟件系統(tǒng) | 手機(jī)端APP操控功能 | 1 | 實(shí)時(shí)顯示航線規(guī)劃、相機(jī)云臺(tái)控制、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù) |
電腦端處理展示系統(tǒng) | 1 | 云端配套展示系統(tǒng)，數(shù)據(jù)自動(dòng)保存。含數(shù)據(jù)卡。 | ||
數(shù)據(jù)處理云平臺(tái)功能 | 1 | 歷史數(shù)據(jù)儲(chǔ)存、航線路線規(guī)劃、相機(jī)云臺(tái)控制。 | ||
4 | 采樣系統(tǒng) | 七通道采樣器 | 1 | 7路獨(dú)立采樣通道，單瓶容積0.5-0.65L，可按采樣瓶、水量進(jìn)行定瓶、定量采樣； 蠕動(dòng)泵流速不低于 1.7L/min； 管路材質(zhì)為硅膠管 |
5 | 側(cè)掃聲吶 | 排查水下暗管 | 1 | 水下暗管排查實(shí)時(shí)顯示系統(tǒng) |
6 | 水質(zhì)監(jiān)測傳感器
| COD | 1 | 量程0.15-100mg/L(KHP)，質(zhì)保12個(gè)月； |
電導(dǎo)率 | 1 | 量程1uS/cm-100mS/cm，質(zhì)保 12 個(gè)月； | ||
溶解氧 | 1 | 0-20mg/L 或 0-200% ，質(zhì)保 12 個(gè)月； | ||
濁度 | 1 | 量程0.3-1000NTU，質(zhì)保 12 個(gè)月； | ||
氨氮、PH、溫度三合一（有耗材） | 1 | pH：量程0-14； NH4-N：量程0.5-1000mg/L； 電極部分質(zhì)保3個(gè)月，其他部分質(zhì)保12個(gè)月。 | ||
總價(jià) | ||||
注：1、耗材電極質(zhì)保3個(gè)月，一般情況下使用3-6個(gè)月； | ||||
序號(hào) | 名稱 | 備注 |
1 | 銨離子電極 |
|
2 | PH電極 |
|
3 | 參比電極 | 用于對(duì)比校正數(shù)據(jù) |
項(xiàng)目名稱（編號(hào)）：水下機(jī)器人探測系統(tǒng)（SD-ROV）
文檔編號(hào)：JG_ XS-3_001(202410)
1、 產(chǎn)品簡介
水下機(jī)器人探測系統(tǒng)特點(diǎn)在于船只便攜、手機(jī)靈巧控制、視頻數(shù)據(jù)云端呈現(xiàn)，用于河流、湖泊、水庫等水域的常規(guī)或應(yīng)急水體現(xiàn)場水樣采集、視頻監(jiān)測巡視、污染溯源定位、水位監(jiān)測、環(huán)境數(shù)據(jù)采集和遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)處理及展示。
水下機(jī)器人探測系統(tǒng)工作采用優(yōu)良的航行算法完成路徑規(guī)劃實(shí)現(xiàn) GPS 自動(dòng)導(dǎo)航，自主航行，自動(dòng)避障。能夠通過手機(jī) APP 或遠(yuǎn)程終端實(shí)施控制，能夠?qū)嵤┒〞r(shí)、定量全自動(dòng)采樣作業(yè)和多水質(zhì)參數(shù)在線測量，能夠?qū)崿F(xiàn)高清視頻遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)監(jiān)控和異常點(diǎn)精準(zhǔn)定位，能夠?qū)⒉僮餍畔⒆詣?dòng)同步到云端實(shí)現(xiàn)工作記錄無紙化，可選配多達(dá) 15 款水質(zhì)在線傳感器實(shí)施地下水、地表水在線檢測。云端控制器可以多種方式呈現(xiàn) 水下機(jī)器人探測系統(tǒng)取水取樣狀態(tài)、采集的圖像和水質(zhì)參數(shù)等，顯示存儲(chǔ) 水下機(jī)器人探測系統(tǒng)數(shù)據(jù)信息，生成采樣和監(jiān)測工作報(bào)告。地面站可以在網(wǎng)絡(luò)信號(hào)覆蓋區(qū)域外工作時(shí)替代云端控制器，并擇機(jī)自動(dòng)上傳數(shù)據(jù)。遙控器則用于故障時(shí)的船只緊急控制，用于實(shí)現(xiàn)一鍵返航、人工遙控等功能。
SD-ROV 云平臺(tái)實(shí)現(xiàn)相關(guān)人員、水下機(jī)器人探測系統(tǒng)的注冊及運(yùn)行監(jiān)控，監(jiān)測任務(wù)的發(fā)布，水質(zhì)數(shù)據(jù)的記錄及大數(shù)據(jù)分析等功能。
圖 1 水下機(jī)器人探測系統(tǒng)
1)船只可實(shí)現(xiàn) GPS 自主導(dǎo)航行駛，能夠自動(dòng)返航及自動(dòng)躲避障礙物；
2)船只可將自身航行中的各類信息實(shí)時(shí)傳到云端；
3)船只按照手機(jī) APP 中設(shè)定的工作位置、行駛路線、行駛速度進(jìn)行工作；
4)按任務(wù)要求可隨時(shí)進(jìn)入留待模式并開展取水作業(yè)，并實(shí)時(shí)上傳取水流量，容量等作業(yè)信息；
5)APP 中顯示、存儲(chǔ)，當(dāng)任務(wù)完成后能夠按預(yù)定位置自動(dòng)返航；
6)M 型流線船型，重心低，航行穩(wěn)，不易側(cè)翻；
7)采用上下雙艙體分隔密封設(shè)計(jì)，下艙體填充泡沫材質(zhì)，防漏抗沉；
8)采用高性能碳纖維復(fù)合材料與新型高強(qiáng)度航空合金材料制成，硬度高、重量輕，具有防撞、防腐、耐磨損特性；
9) 不大于 1.30m（長）×0.6m（寬）×0.39m（高）；
10) 船體自重：≤16 公斤；
11)荷載能力：20 公斤；
12)最小工作水深：0.15m；
13)抗風(fēng)浪等級(jí)：5 級(jí)風(fēng)，0.5 米浪；
14)警示標(biāo)識(shí)：具有警示燈、擴(kuò)音器等聲光告警裝置；
15)避障措施：毫米波雷達(dá)避障，避障距離＞20m（自動(dòng)航行）；
16)留待抗漂速度：≥2m/s。
圖 2 水下機(jī)器人探測系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖
圖 3 水下機(jī)器人探測系統(tǒng)載荷圖
1)接收并執(zhí)行手機(jī) APP 的任務(wù)指令；
2)接收、并執(zhí)行云端控制終端的任務(wù)指令；
3)實(shí)時(shí)向云端發(fā)送 水下機(jī)器人探測系統(tǒng)數(shù)據(jù)信息、視頻圖像；
4)通過遙控器直接控制船體運(yùn)動(dòng)（不通過主控）。
1)高精度 GPS 接收器：水平定位精度 1.0 m，速度精度 0.1 m/s；
2)導(dǎo)航星座：北斗、GPS、格洛納斯、伽利略組網(wǎng)
3)GPS 接收靈敏度：-165 dB ； GPS 更新速率：10 Hz；
4)GPS 冷啟動(dòng)時(shí)間：23 秒；
5)朝向精度：0.1 度 ；朝向重復(fù)性：±0.3 度；
6)傾角范圍：± 80 度；傾角準(zhǔn)確度：±1 度（0 度- 15 度）。
1)船只與云端控制器采用4G無線通信方式，傳輸指令、數(shù)據(jù)和視頻，便于遠(yuǎn)程監(jiān)控船只動(dòng)態(tài)及工作，在信號(hào)覆蓋范圍內(nèi)無距離上限；
2)在無遮擋環(huán)境下，100m 范圍內(nèi)通過船載增強(qiáng)WIFI 與地面站、手機(jī)端直連；
3)在無遮擋環(huán)境下，2km范圍內(nèi)可通過 2.4GHz 無線通信接收遙控器的控制指令，控制船體運(yùn)動(dòng)。
1)續(xù)航能力：不少于 5 小時(shí)（經(jīng)濟(jì)航速1.5m/s）；
2)電池充放電次數(shù)：不少于 500 次，電池可更換；
3)電池保護(hù)：具有過充、過放電、防水及電池過熱保護(hù)；
4)電池容量：電池為高容量鋰聚合物電池，鋰聚合物電池 2 組；電壓48V，容量 21Ah（2*10.5Ah）；
5)充電電流：不小于 5A；
6)電源模塊提供 24v、12V 和 5V 直流供電。
1)金屬涵道式推進(jìn)器，動(dòng)力強(qiáng)、吃水淺。改進(jìn)增加高密度金屬濾網(wǎng)，防水草及纏繞。可插拔設(shè)計(jì)，便于模塊化更換檢修；
2)雙噴泵無舵設(shè)計(jì)，差動(dòng)推進(jìn)可靠性高；
3)最大航速：6.0 m/s；經(jīng)濟(jì)航速：1.5 m/s。
1)云端控制器的全部功能；
2)與云端控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)同步；
3)通過增強(qiáng) WIFI，與手機(jī)、水下機(jī)器人探測系統(tǒng)組成局域通訊網(wǎng)絡(luò)。
1)手機(jī)端通過云端控制船只，或在 100m 范圍內(nèi)通過增強(qiáng) WIFI 與船只直連；
2)手機(jī) APP 可遙控 水下機(jī)器人探測系統(tǒng)行駛；
3)手機(jī) APP 可設(shè)置 水下機(jī)器人探測系統(tǒng)的多種自動(dòng)航行模式；
4)可編輯、發(fā)布、讀取航線，設(shè)置、發(fā)布、監(jiān)控任務(wù)；
5)顯示 水下機(jī)器人探測系統(tǒng)信息：船剩余電量、船行駛速度、經(jīng)緯度、通信信道、實(shí)時(shí)視頻、實(shí)時(shí)工作狀態(tài)等。
圖 4 APP 軟件示意圖（1）
圖 5 APP 軟件示意圖（2）
圖 6 監(jiān)視攝像頭示意圖
1)支持最大 2560x1440@25fps 高清畫面輸出；
2)支持 H.265 高效壓縮算法，可直接直播推流，可較大節(jié)省存儲(chǔ)空間；
3)支持超低照度，0.005Lux/F1.6(彩色),0.001Lux/F1.6(黑白) ,0 Lux with IR
4)支持4倍光學(xué)變倍，16倍數(shù)字變倍；
5)采用高效紅外陣列，低功耗，照射距離最遠(yuǎn)可達(dá) 20m；
6)支持?jǐn)嗑W(wǎng)續(xù)傳功能保證錄像不丟失，配合 Smart NVR 實(shí)現(xiàn)事件錄像的二次智能檢索、分析和濃縮播放；
7)支持 3D 數(shù)字降噪、強(qiáng)光抑制、電子防抖、SmartIR；
8)支持 355°水平旋轉(zhuǎn)，垂直方向 0°-90°；
9)支持定時(shí)抓圖與事件抓圖功能；
10)支持最大 256G 的 Micro SD/SDHC/SDXC 卡存儲(chǔ)；
11)防雷、防浪涌、防突波，IP66 防護(hù)等級(jí)；
12)高性能密閉防水、防潑濺。
3.2監(jiān)視功能增強(qiáng)、優(yōu)化實(shí)施方案
1)采用攝像頭加高安裝的技術(shù)方案，設(shè)計(jì)專用加高支架，使攝像頭安裝面高出船上表面 20~30cm。視頻監(jiān)控具備更優(yōu)更大的視角。
2)在船只中央控制器中增加本地存儲(chǔ)功能，減小視頻傳輸?shù)膸拤毫?，具備更為可靠的?shù)據(jù)記錄方式。
4、 智能自主取水（選配）
1）取水每次可以取500mL，總共能取 7 次；
2）取水時(shí)間、水量、是否混合、混合比例等可由用戶自行設(shè)置；
3）采用硅膠管路加蠕動(dòng)泵組成主要取水裝置，避免葉輪與水樣接觸。具備管路預(yù)沖洗、全線排空等功能，保證水樣不互相污染；
4）蠕動(dòng)泵揚(yáng)程：≥0.5m；
5）蠕動(dòng)泵流速：≥1L/min；
6）取水系統(tǒng)配合船控系統(tǒng)，可以實(shí)時(shí)上傳取水點(diǎn)位厘米級(jí)經(jīng)緯度以及實(shí)時(shí)時(shí)間、取水流程時(shí)間等。
圖 7 多通道取水器示意圖
注：本項(xiàng)智能取水器與下項(xiàng)多參數(shù)傳感器（組）為模塊化載荷，單次出動(dòng)任務(wù)需二選一安裝到船只載荷豎井內(nèi)，無法同時(shí)作業(yè)。
根據(jù)用戶的傳感器接口需求研發(fā)接口板，用于傳感器數(shù)據(jù)的導(dǎo)出?？蓽y PH、氨氮、電導(dǎo)率、氧化還原電位、溶氧、溫度等，通過可實(shí)時(shí)讀取并存儲(chǔ)在線水質(zhì)結(jié)果。
圖 8 在線水質(zhì)監(jiān)測傳感器示意圖
注：本項(xiàng)多參數(shù)傳感器（組）與上項(xiàng)智能取水器為模塊化載荷，單次出動(dòng)任務(wù)需二選一安裝到船只載荷豎井內(nèi)，無法同時(shí)作業(yè)。
1)基本款設(shè)計(jì)水質(zhì) 5 參數(shù)在線監(jiān)測儀：氨氮、COD、溫度、PH、電導(dǎo)率等；
2)擴(kuò)展水質(zhì) 13 參數(shù)在線監(jiān)測儀：氨氮、藍(lán)藻、CDOM、葉綠素、電導(dǎo)率、深度、溶解氧、硝酸鹽、PH、PAR、溫度、濁度、COD 等；
3)可選配或搭載用戶自備的多種廠家型號(hào)在線監(jiān)測儀器設(shè)備，儀器搭載安裝、拆卸方便可靠；
4)配有總線式數(shù)據(jù)采集模塊接口：不小于 4 個(gè) 20mA 電流環(huán)接口、485 接口，可為儀器供電或數(shù)據(jù)傳輸。
6、 智能操控與云端管理
1)水下機(jī)器人探測系統(tǒng)行駛中通過毫米波雷達(dá)可實(shí)時(shí)探測與前方障礙物距離，并采取避障措施；
2)障礙物識(shí)別距離：20m
|
圖 9云端控制器軟件示意圖
1)任務(wù)編輯
①下載工作水域衛(wèi)星地圖、并進(jìn)行存儲(chǔ)和管理；
②根據(jù)實(shí)際數(shù)據(jù)或航行數(shù)據(jù)對(duì)水域標(biāo)定進(jìn)行標(biāo)定；
③設(shè)定任務(wù)點(diǎn)，可手動(dòng)或自動(dòng)規(guī)劃航路、生成等間距采樣點(diǎn)，每個(gè)路徑點(diǎn)的位置分辨率為 1 米；
④可在任意路徑點(diǎn)進(jìn)行工作任務(wù)設(shè)置；
⑤編輯好的任務(wù)可以保存、修改、管理、載入；
⑥界面圖文并茂、直觀、易操作。
2)遙控 水下機(jī)器人探測系統(tǒng)
① 在超視距情況下，可通過視頻手動(dòng)操縱 水下機(jī)器人探測系統(tǒng)行駛； 編輯、發(fā)送手動(dòng)工作。
3)水下機(jī)器人探測系統(tǒng)單船狀態(tài)監(jiān)控與顯示
① 在衛(wèi)星地圖上顯示 水下機(jī)器人探測系統(tǒng)的位置、船頭朝向、工作狀態(tài)、GPS 坐標(biāo)、行駛路徑；
② 顯示 水下機(jī)器人探測系統(tǒng)剩余電量、航速；
③ 可發(fā)出 水下機(jī)器人探測系統(tǒng)低電量警報(bào)；
④ 實(shí)時(shí)顯示 水下機(jī)器人探測系統(tǒng)搭載的水質(zhì)在線監(jiān)測儀的檢測數(shù)據(jù)（支持?jǐn)U展）；
⑤ 水下機(jī)器人探測系統(tǒng)超聲波檢測到的前行障礙物距離；
⑥ 水下機(jī)器人探測系統(tǒng)的攝像頭所拍攝的高清視頻圖像；
⑦ 水下機(jī)器人探測系統(tǒng)任務(wù)完成狀態(tài)，含任務(wù)已完成的百分比、剩余時(shí)間預(yù)計(jì)等項(xiàng)目。
4)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)系統(tǒng)
① 可整理、存儲(chǔ) 水下機(jī)器人探測系統(tǒng)工作日志；
② 可自動(dòng)生成采樣工作報(bào)告；
③ 常規(guī)采樣任務(wù)存儲(chǔ)及反復(fù)調(diào)用、歷史采樣數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)。
5)接收和發(fā)送 水下機(jī)器人探測系統(tǒng)信息。
6)提供與 SD-ROV 云平臺(tái)的 API 接口。
1)人員注冊
2)系統(tǒng)管理員，相關(guān)機(jī)構(gòu)從業(yè)人員，采樣操作員，水質(zhì)檢測員等人員的注冊、資質(zhì)管理和權(quán)限變更等。
3)包括 水下機(jī)器人探測系統(tǒng)及其檢測設(shè)備、水質(zhì)檢測機(jī)構(gòu)檢測設(shè)備等工具設(shè)備的注冊、登記及管理。包含產(chǎn)品合格證、維修記錄、校驗(yàn)記錄、檢測記錄等。
4)監(jiān)測任務(wù)發(fā)布及驗(yàn)收
5)根據(jù)日常工作需要或特殊應(yīng)急需求等，內(nèi)部或公開發(fā)布檢測任務(wù)，協(xié)調(diào)行業(yè)資源，提高工作效率。
6)支持多種水質(zhì)數(shù)據(jù)私有或共享上傳，與其他數(shù)據(jù)平臺(tái)進(jìn)行數(shù)據(jù)整合，提供大數(shù)據(jù)分析等功能。
7、 配置清單
序號(hào) | 名稱 | 組成 | 數(shù)量 | 備注 |
1 | 水下機(jī)器人探測系統(tǒng) | 輕量化結(jié)構(gòu) | 1 | 高強(qiáng)度碳纖維結(jié)構(gòu) |
2 | 高容量鋰聚合物電池 | 2 | 電壓 48V，總容量 21Ah，含專用快速平衡充電器 | |
3 | 中央控制器 | 1 | 高可靠性雙核控制器、運(yùn)動(dòng)控制器、SD-ROV robotics/基于 ARM 架構(gòu)的嵌入式系統(tǒng) | |
4 | 數(shù)據(jù)天線 | 4 | 4G網(wǎng)絡(luò)和 WIFI 天線 | |
5 | 遙控器 | 1 | 含專用充電器 | |
6 | 高性能涵道推力器 | 2 | ||
7 | 常規(guī)監(jiān)視攝像頭 | 1 | ||
8 | 智能自主取水裝置 | 多通道大容量取水器 | -- | 遠(yuǎn)程設(shè)置的采樣模式與條件，具備多次取樣能力，500ml×7通道 |
9 | 在線水質(zhì) 監(jiān)測裝置 | PH 傳感器/PH-Senser-G5 | -- | 可自由定制。28mm 防水連接器 |
溶解氧傳感器/DO-Senser- G5 | ||||
電導(dǎo)率傳感器/EC-Senser-G5 | ||||
濁度傳感器/TUR-Senser-G5 | ||||
氨氮傳感器（溫度補(bǔ)償）/NHN-Senser-G5 | ||||
化學(xué)需氧量傳感器/COD- Senser-G5 | ||||
10 | 智能操控與云端管理 | SD-ROV 云平臺(tái)、智能處理及遠(yuǎn)程操控。 | -- | 大數(shù)據(jù)管理服務(wù) |
11 | 側(cè)掃聲吶系統(tǒng) | 水下暗管排查實(shí)時(shí)顯示系統(tǒng) | -- | 入河排污口排查的水下暗管排查有效探測 |
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